W 1525 r. książę Albrecht Hohenzollern złożył Zygmuntowi Staremu hołd lenny nazwany hołdem pruskim. W ten sposób Prusy Książęce stały się lennem Polski. W 1618 r. ich władcą został elektor brandenburski, który rządził też Brandenburgią.
W 1657 r. król Jan Kazimierz przyznał niezależność Prusom Książęcym. Elektor przestał być lennikiem Polski. Odtąd bez zgody polskiego monarchy mógł prowadzić taką politykę, jaką uważał za korzystną dla swego państwa. W 1701 r. kolejny elektor koronował się na króla w Prusach.
W 1740 r. król pruski Fryderyk II odebrał Austrii Śląsk. Państwo brandenbursko-pruskie stało się jedną z europejskich potęg.
W pierwszym rozbiorze Polski (1772) Fryderyk II zajął Prusy Królewskie, dzięki czemu połączył w jedną całość obie części swojego państwa.
Prusy rozwijały się dynamicznie na przestrzeni XVII i XVIII wieku. Panujący od 1740 r. Fryderyk II Wielki sprawił, że Prusy stały się potęgą Europy. Połączył rozdzielone tereny, zagarnął nowe ziemie i przeprowadził liczne reformy.