Część współczulna i przywspółczulna układu autonomicznego pracują niezależnie od woli człowieka, na zasadzie antagonizmu. Narządy są unerwione przez nerwy obu układów. Unerwienie pęcherza moczowego zapewnia autonomiczny układ nerwowy.
Układ autonomiczny reguluje czynności życiowe niezależne od woli człowieka. Składa się z układu współczulnego i przywspółczulnego, które to układy działają w stosunku do siebie antagonistycznie – dzięki temu wszystkie procesy życiowe, jakie zachodzą w organizmie, mają harmonijny przebieg, w korzystnym dla organizmu tempie.