Na układ ten składają się nerwy czaszkowe i rdzeniowe. Łączą się one z poszczególnymi częściami ciała, osobnymi dla konkretnych nerwów, umożliwiając odbieranie i dostarczanie do nich informacji, która płynie z ośrodkowego układu nerwowego. Pozwala to nie tylko na wykonywanie ruchów dowolnych, ale przede wszystkim na utrzymanie homeostazy całego organizmu, przez regulację aktywności jego elementów np. narządów.
Nerwy czaszkowe wychodzą z obszaru mózgowia i unerwiają głównie elementy ciała w obrębie głowy. Natomiast nerwy rdzeniowe wychodzą z rdzenia i unerwiają całą resztę ciała. Dzięki połączeniom, jakie stanowią te nerwy, istnieje możliwości „komunikacji” centralnego układu nerwowego z pozostałą częścią organizmu, umożliwiając odbieranie wrażeń zmysłowych, przetwarzanie ich i generowanie odpowiedzi na zapotrzebowania organizmu.