Początkowo, za panowania pierwszych Piastów siłę zbrojną kraju tworzyła drużyna książęca, która była wyposażana przez księcia. Jednak po kryzysie, który nawiedził Polskę w I połowie XI w., zasoby skarbu państwa wyczerpały się. Dlatego Kazimierz Odnowiciel postanowił nadać ziemie wojom. W ten sposób uformowało się rycerstwo. Mieszkańcy tamtych terenów podlegali nowemu właścicielowi, który był zobowiązany do zapewnienia sobie uzbrojenia i stawienia się ze swoim oddziałem w przypadku zagrożenia.
