Pod koniec I wieku p.n.e. pełnię władzy w starożytnym Rzymie uzyskał Oktawian August. Od tego czasu państwo rzymskie było nazywane cesarstwem. Instytucje republikańskie przetrwały wprawdzie po upadku republiki, ale najważniejsze decyzje podejmował władca noszący tytuł cesarza.
Po upadku republiki rzymskiej ustrój państwa zmienił się na cesarstwo, którym głównym władcą został cesarz. Oktawian August był nazywany także cezarem, ponieważ jego przybrany ojciec, Juliusz Cezar, był założycielem dynastii juliańskiej i pierwszym, który otrzymał ten tytuł. Po zabójstwie Cezara w 44 roku p.n.e., Oktawian August został jego dziedzicem i kontynuował politykę ojca.