Państwa, które zachowywały odrębność, ale miały wspólnego władcę, łączyła unia personalna. Taki rodzaj przymierza łączył Polskę z Litwą.
Polska z Litwą połączyły się unią w Krewie w 1385 r. Władcą obu państw został Władysław Jagiełło. Był to początek kilkusetnej współpracy pomiędzy państwami.