Członkowie krucjat walczyli pod znakami krzyża, dlatego określano ich krzyżowcami, a krucjatę – wyprawą krzyżową.
Najbardziej znanym zakonem rycerskim biorącym udział w krucjatach byli templariusze. Według jednej z legend templariusze weszli w posiadanie Arki Przymierza, którą ukrywali w jednej ze swych siedzib w Ziemi Świętej.