Są to zwierzęta stałocieplne, których skórę pokrywają włosy. W skórze ssaków znajdują się gruczoły wydzielające pot i łój. Są to zwierzęta żyworodne, a młode ssaki żywią się mlekiem matki. Mają różne uzębienie w zależności od sposobu odżywiania, mają futro lub włosy, ale niektóre gatunki nie mają owłosienia, np. hipopotamy. Zamieszkują środowiska lądowe i wodne, niektóre potrafią latać, np. nietoperze. Największym rzędem ssaków pod względem liczby gatunków są gryzonie.
Ich układ mięśniowy jest bardzo dobrze rozwinięty, płuca mają budowę pęcherzykowatą, serce zbudowane jest z dwóch przedsionków i dwóch komór.
Największym ssakiem na ziemi jest płetwal błękitny, który może osiągać nawet do 30 m długości.