Średniowieczne miasta powstawały na miejscu osad targowych, przez które przebiegały bardzo ważne szlaki handlowe. Na ich terenie organizowano również jarmarki. Obecność kupców zachęcała do osiedlania się w nich rzemieślników, którzy sprzedawali swoje towary kupcom.
Niektóre miasta powstawały ze względu na dogodne warunki do ich założenia – bliskość rzek lub portów morskich.
We wczesnym średniowieczu miasta występowały jedynie na terenie byłego imperium rzymskiego.