Penelopa to żona Odyseusza, który zaginął po wojnie. Stopniowo traci ona wiarę w to, że jej mąż nadal żyje, dlatego jest zrozpaczona.
Telomach jest synem Penelopy, gdy jego ojciec nie powrócił, przejął on jego obowiązki. Stara się utrzymać matkę przy zdrowych zmysłach, pełni rolę głowy rodziny.
Dzięki dialogom pomiędzy dwojgiem bohaterów możemy dowiedzieć się, jakie relacje zachodzą między nimi oraz jak czują się względem nieobecności Odysa.