Każdy kolejny król był wybierany przez szlachtę w wolnej elekcji.
Granic Rzeczypospolitej strzegły wojska szlacheckie powoływane tylko w sytuacji zagrożenia państwa.
Szlachta była niezależna dzięki otrzymywanym w poprzednich wiekach przywilejom.
Zasada wolnej elekcji była utrzymywana od drugiej połowy XVI wieku aż do końca XVIII wieku – do rozbiorów. Głównymi wojskami Rzeczypospolitej było pospolite ruszenie złożenie ze szlachty, które zwoływano tylko w sytuacji zagrożenia kraju. W razie wybuchu wojny Rzeczpospolita nie posiadała wojska, które było gotowe do walki, lecz musiano dopiero utworzyć nowe oddziały.