Ustrój demokratyczny ma swe początki w historii Starożytnej Grecji.
Najbliżej dzisiejszych ustrojów demokratycznych była Nowożytna Ameryka i Europa, bowiem już wtedy wszystkim obywatelom przyznano prawa wyborcze. W przeszłości to mężczyźni mieli prawo decydowania o losach państwa (np. polis Starożytnej Grecji) lub władzę sprawowali królowie, szlachcice i co zamożniejsi obywatele (jak w Rzeczpospolitej Obojga Narodów).
W demokracji rządzący są wybierani przez społeczeństwo, a następnie przed nimi odpowiada. O sprawowanie władzy w państwie zaś konkurują różne partie polityczne.