W XIV i XV wieku zaczęło maleć znaczenie rycerstwa jako siły bojowej ze względu na stosowanie broni palnej. Dodatkowo na polach bitew pojawiły się wojska zaciężne, które okazały się skuteczniejsze od rycerstwa. W tym czasie handel zbożem zaczął przynosić znaczne zyski. Spowodowało to powstawanie coraz większych majątków ziemskich. Wszystkie te zmiany wpłynęły na wykształcenie się nowej grupy społecznej zwanej szlachtą.
Mimo spadku znaczenia rycerstwa i wzrostu wartości sił najemnych większość państw wciąż miała własne siły bojowe, jedynie zasilane siłami najemnymi. Przykładowo w Polsce zastępy husarii (ciężkiej konnicy) były formowane aż do XVIII wieku, po którym przekształcono ją w kawalerię polską.