Po śmierci Zygmunta Augusta królów wybierano w wyniku tzw. wolnej elekcji. Wybieranie posłów miało miejsce we wsi Kamień pod Warszawą. Zjeżdżali się tam posłowie z całej Rzeczpospolitej. Szlachta wybierała króla spośród kilku ogłoszonych kandydatów. Osoba ciesząca się największym poparciem posłów zostawała wybrana na króla, a wynik ogłaszał ostatecznie prymas Polski. Nowy król musiał podpisać dokumenty – artykuły henrykowskie i pacta conventa.
Artykuły henrykowskie potwierdzały decydującą rolę szlachty w ustanawianie praw i podatków. Na ich mocy król nie mógł samodzielnie ustanawiać żadnych praw. Pacta conventa zobowiązywały króla do ofiarowania Rzeczpospolitej pewnych dóbr na własny koszt np. spłaty długów poprzedniego króla lub odbudowy floty.