W układzie somatycznym kontrola jest świadoma, a efektory są mięśniami szkieletowymi. Przykładem działania układu somatycznego jest skurcz mięśni podczas chodzenia. W układzie autonomicznym kontrola jest nieświadoma, a efektory to mięśnie gładkie, serce i gruczoły. Przykładem działania układu autonomicznego jest zwiększenie rytmu serca w odpowiedzi na stres.
| Układ somatyczny | Układ autonomiczny | |
| Kontrola | Świadoma kontrola | Nieświadoma kontrola |
| Efektory | Mięśnie szkieletowe | Mięśnie gładkie, serce, gruczoły |
| Reakcje | Skierowane na zewnętrzne działanie | Skierowane na regulację wewnętrznych procesów |
| Funkcje | Kontrola ruchu, odczuwanie zmysłowe, reakcje na bodźce środowiskowe | Regulacja wewnętrznych procesów, takich jak trawienie, oddychanie, tętno |