Natychmiast po zakończeniu I wojny światowej (11 listopada 1918 r.) harcerze włączyli się w walkę o granice odrodzonej Ojczyzny. Wzięli udział w obronie Lwowa („Orlęta Lwowskie”), powstaniu wielkopolskim, trzech powstaniach śląskich, wojnie polsko–bolszewickiej i plebiscytach, prowadzonych na terenach spornych. W drugiej połowie lat 20. zaczął rozwijać się ruch zuchowy. W latach 30. rozwinął się ruch Wędrowniczy skupiający starszą młodzież.
W skład ZHP wchodziły: Organizacja Harcerzy, Organizacja Harcerek i Ruchu Przyjaciół Harcerstwa. Oddzielne były drużyny, hufce, chorągwie oraz Główne Kwatery. Wspólne było Naczelnictwo z Przewodniczącym ZHP na czele (podobna strukturę organizacyjną ma dziś ZHR i ZHP działające poza granicami Kraju). Od początku Związek Harcerstwa Polskiego otoczony był opieką państwa. Pierwszym Protektorem ZHP był Józef Piłsudski, a potem kolejni prezydenci RP. W roku 1936 władze państwowe uznały ZHP za stowarzyszenie wyższej użyteczności. Pod koniec lat 30. ZHP liczył ponad 200 tys. członków.
Ważnym wydarzeniem 20–lecia był Jubileuszowy Zlot 25–lecia Harcerstwa w Spale w lipcu 1935 r. Wzięło w nim udział ponad 25 tys. harcerek i harcerzy. ZHP był również aktywny na arenie międzynarodowej. Olga Małkowska uczestniczyła w budowaniu międzynarodowej wspólnoty skautek. ZHP był członkiem założycielem WOSM i WAGGGS. Reprezentacje ZHP uczestniczyły w skautowych Jamboree w Danii (1924), Anglii (1929), na Węgrzech (1933) i w Holandii (1937), zyskując uznanie skautów z całego świata.
Już od 1944 r. na wyzwolonych terenach powstawały samorzutnie drużyny harcerskie. Do pracy w odradzającym się ZHP powracała przedwojenna i szaroszeregowa kadra instruktorska, wiceprzewodniczącym ZHP został Aleksander Kamiński. ZHP zaczął funkcjonować w strukturach państwa legalnie. Do drużyn zgłaszały się rzesze młodych ludzi. Harcerstwo aktywnie włączyło się do odbudowy zniszczonego kraju i zagospodarowywania ziem zachodnich w ramach programu Harcerskiej Służby Polsce.