Rzymska armia w okresie cesarstwa była podzielona na legiony (ok. 6 tysięcy osób) ciężkozbrojnej piechoty. Do każdego legionu przypisana była taka sama ilość lekkozbrojnych.
Rzymscy legioniści charakteryzowali się wysokim morale i dobrą organizacją. Mobilność rzymskiej armii pozwoliła legionom na odniesienie spektakularnych zwycięstw nad wrogimi wojskami.