· Rozgwiazdy – mają zwykle pięć szerokich ramion przechodzących płynnie w tarczę centralną.
· Wężowidła – mają wyraźnie oddzieloną tarczę centralną i długie, cienkie, ruchliwe ramiona.
· Jeżowce – nie mają ramion; ich ciało jest zwykle kuliste lub spłaszczone i pokryte ruchomymi kolcami.
· Strzykwy – mają wydłużone, miękkie ciało i silnie zredukowany szkielet.
· Liliowce – mają liczne, rozgałęzione ramiona, a część gatunków jest przytwierdzona do podłoża za pomocą łodyżki.
Wszystkie należą do szkarłupni i mają wspólne cechy, np. układ ambulakralny i wapienny szkielet wewnętrzny, ale poszczególne grupy wyraźnie różnią się kształtem ciała, budową ramion i sposobem poruszania.