W Polsce działają następujące instytucje samorządowe, które swym pochodzeniem sięgają średniowiecza:
· Rada Miejska powstała jako organ reprezentujący mieszkańców miast, jej członkowie wybierani byli przez nich wybierani. Dziś rada miejska jest uchwałodawczym organem władzy w gminie. Jej członków wybiera się za pomocą wyborów samorządowych.
· Starostwo powstało jako urząd władzy centralnej w województwach i powiatach. Dziś pełni funkcje administracyjne, zarządza także finansami na poziomie powiatu. Starostę powołuje Rada Powiatu.
· Rola burmistrza w zasadzie się nie zmieniła, od początku pełnił najważniejszą rolę w ośrodkach miejskich, którymi zarządzał. W przeszłości pozycja ta mogła być sprawowana dożywotnio. Współcześnie wybierany jest przez mieszkańców w wyborach i pełni funkcje administracyjne i reprezentacyjne w gminie.
W średniowieczu wiele z urzędów podlegało dziedziczeniu lub było wykupowanych przez bogatych mieszczan.