Państwo zakonne w Prusach powstało w wyniku zaproszenia, jakie – za namową Henryka Brodatego – wystosował do krzyżaków książę Konrad Mazowiecki. Władca ten nie mógł poradzić sobie z najeżdżającymi jego ziemie Prusami, wobec czego sprowadził do pomocy zakon krzyżacki, któremu nadał ziemię chełmińską.
Krzyżacy uniezależnili się od zajętego walkami o Kraków Konrada Mazowieckiego i do końca XIII w. podbili całe terytorium Prus, tworząc na ich terenie własne państwo zakonne.