Rodzaje stawów można skategoryzować na podstawie ich liczby płaszczyzn i kształtu powierzchni stawowych. Wśród nich wyróżniamy:
§ staw zawiasowy, np. staw łokciowy,
§ staw elipsoidalny, np. staw promieniowo-nadgarstkowy,
§ staw kulisty, np. staw biodrowy i staw ramienny.
§ Rodzaje stawów różnią się w zależności od swojej budowy i umożliwianych ruchów.
§ Staw zawiasowy pozwala tylko na ruchy zginania i prostowania, co jest przydatne w przypadku stawów, które mają pełnić funkcję zawiasu, jak np. staw łokciowy.
§ Staw elipsoidalny umożliwia większy zakres ruchów w dwóch płaszczyznach, ale nie obejmuje ruchów obrotowych.
§ Staw kulisty, tak jak staw biodrowy i staw ramienny, umożliwia różnorodne ruchy, włączając w to ruchy obrotowe, co jest istotne dla kończyn, które wykonują złożone i zróżnicowane ruchy.