Najniżej ewolucyjne kręgowce mają dziewięć par łuków skrzelowych. U ssaków w trakcie ewolucji dwie pary zanikły, trzecia przekształciła się w szczękę i żuchwę, a z fragmentów tych kości powstały dodatkowo kosteczki słuchowe, młoteczek i kowadełko. Czwarta para przekształciła się w kość gnykową i jeszcze jedną kosteczkę słuchową, strzemiączko. Pozostałe pary łuków zostały przekształcone w szkielet krtani i tchawicy.
Ewolucja łuków skrzelowych u kręgowców następowała od najniżej położonych ewolucyjnie krągłoustych do najwyżej położonych ewolucyjnie ssaków. Każda grupa kręgowców zmieniała w swojej strukturze coraz więcej elementów, zależnie od potrzeb i wymagań środowiska.