Lancetniki posiadają strunę grzbietową, która stanowi ich szkielet wewnętrzny, występuje u nich także gardziel, w której znajdują się szczeliny skrzelowe. Mają charakterystyczny układ narządów osiowych, a ich układ nerwowy występuje w postaci cewki nerwowej. W budowie można także wyróżnić płetwę ogonową.
Lancetniki są zwierzętami o bardzo małych rozmiarach. Żyją w wodach słonych, blisko dna, w tropikalnej i umiarkowanej strefie klimatycznej. Zagrzebują się w piasku niedaleko brzegu i wystawiają na zewnątrz przedni odcinek ciała.