Zygmunt August nie miał męskiego potomka, który mógłby objąć władzę po jego śmierci. Groziło to rozpadem unii personalnej, gdyż państwa nie miałyby wspólnego władcy, który byłby gwarantem jedności.
Unia realna, jaką była unia lubelska, gwarantowała zachowanie jedności nawet po bezpotomnej śmierci władzy z dynastii Jagiellonów. Ponadto próbowano znaleźć sposób na zacieśnienie relacji pomiędzy państwami.
Unia lubelska została podpisana w 1569 r. podczas sejmu w Lublinie. Na jej mocy Polska i Litwa zostały połączone unią realną.
Zakładała:
· utworzenie Rzeczypospolitej Obojga Narodów;
· posiadanie tego samego władcy zarówno przez Polskę, jak i Litwę (otrzymywał on tytuł króla Polski oraz wielkiego księcia litewskiego;
· ustalenie wspólnej monety, polityki podatkowej oraz zagranicznej;
· powoływanie jednego sejmu walnego (w izbie poselskiej mogli zasiadać posłowie litewscy, a w senacie – możnowładcy z Litwy).