Średniowieczne miasto było ze względów obronnych otoczone murami i basztami, które miały odeprzeć ewentualny wrogi atak. Dodatkowo w mieście musiał znajdować się rynek (w formie placu lub szerokiej ulicy), przy którym mieścił się ratusz (siedziba władz) i katedra.
Średniowieczne miasta nie różniły się znacząco układem przestrzennym od swoich starożytnych poprzedników.