Cesarstwo Niemieckie pomiędzy XIII a XV wiekiem przeszło wiele przemian. Władza potężnych Hohenstaufów została zastąpiona przez mniej wpływowych władców. Odrzucono zasadę dziedziczności tronu królewskiego — ostatecznie przypieczętowała to Złota Bulla Karola IV, która ustanawiała siedmiu elektorów mogących wybierać odtąd nowego króla Niemiec. Rosła też niezależność poszczególnych książąt i pod koniec XV wieku Niemcy przypominały bardziej związek państw pod kierownictwem króla-cesarza.
Cesarstwo Niemieckie nie było tworem jednolitym. U schyłku średniowiecza składało się z wielu księstw, biskupstw i wolnych miast. Był to bardziej związek częściowo niezależnych państewek, aniżeli jednolite państwo. Władza cesarzy stała się w ten sposób symboliczna.