W Polsce u schyłku średniowiecza doszło do znaczących zmian ustrojowych. Ich przyczyną były przywileje nadawane szlachcie przez monarchów. Pierwsze takie prawa wydał Ludwik Węgierski, który, aby wstąpić na tron po śmierci wuja — Kazimierza Wielkiego, musiał wydać przywilej budziński. Ludwik nie miał jednak syna, wobec czego musiał postarać się o dopuszczenie do dziedziczenia swoje córki. W tym celu wydał przywilej koszycki, w którym jeszcze mocniej rozszerzył przywileje szlachty. Kolejni władcy, Władysław Jagiełło i Kazimierz Jagiellończyk, nadali szlachcie jeszcze więcej przywilejów. Najważniejszymi z nich były: Przywilej piotrkowski, czerwiński, jedlneńsko-krakowski i cerekwicko-nieszawski. W ich wyniku pozycja szlachty w państwie przerastała powoli pozycję króla. U schyłku średniowiecza król Polski nie mógł ustanawiać nowych praw, nakładać nowych podatków i zwoływać pospolitego ruszenia bez zgody szlachty.
Przywileje szlacheckie zmieniały Polskę w demokrację szlachecką, w której król nie miał realnej władzy nad państwem i coraz słabszym wojskiem.