Najważniejsze eposy rycerskie w średniowiecznej Europie to między innymi:
„Beowulf” (VIII w.) – opowiadał losy tytułowego bohatera, który pokonał potwora Grendela i jego matkę, a następnie władał jako król aż do swej śmierci, poniesionej w walce z potężnym smokiem.
„Słowo o wyprawie Igora” (XII w.) – ruski epos rycerski opowiadający o wyprawie księcia Igora na pogańskich Połowców.
„Pieśń o Rolandzie” (XI w.) – utwór opowiadający o wyprawie Karola Wielkiego na pogańską Hiszpanię i śmierci jego najznamienitszego rycerza, Rolanda.
„Legendy Arturiańskie” – zbiór opowiadań traktujących o życiu i panowaniu Króla Artura oraz o losach rycerzy okrągłego stołu.
Poematy rycerskie zawierały postawy i pobudki, którymi powinien kierować się rycerz. Wywarły olbrzymi wpływ na kulturę i wartości średniowiecznej ludności.