· Układ wodny składa się z sieci kanałów, które są wypełnione płynem. Zaczyna się od leżącej po stronie aboralnej płytką sitową. Są w niej zlokalizowane otwory, przez które woda dostaje się do kanału kamiennego, następnie do kanału okrężnego i kanałów promienistych, które prowadzą do ramion.
· Kanały promieniste mają odgałęzienia z ampułkami, które wnikają do nóżek ambulakralnych. Zwiększenie ciśnienia wody w nóżkach powoduje ich wydłużenie.
· Przyssawka przytwierdza nóżkę do podłoża. Usunięcie wody powoduje jej skurczenie i podciągnięcie ciała. Nóżki pełnią funkcję narządów ruchu i dotyku.
Ciała szkarłupni mają budowę promienistą, a wykształcenie układu wodnego pozwoliło na silną redukcję większości układów narządów. U niektórych szkarłupni nóżki ambulakralne uczestniczą także w wymianie gazowej.