· Liliowce prowadzą osiadły tryb życia. Tarcza centralna ma kształt kielicha, który jest osadzony na łodyżce przytwierdzającej zwierzę do podłoża.
· Rozgwiazdy mają tarczę centralną i grube ramiona. Poruszają się za pomocą nóżek ambulakralnych i mają duże zdolności regeneracyjne.
· Wężowidła mają niewielką tarczę centralną i cienkie ramiona. Poruszają się za pomocą ruchów ramion i nie mają otwory odbytowego.
· Jeżowce są kuliste i pokryte ruchomymi kolcami. Posiadają aparat szczękowy z wapiennymi zębami.
· Strzykwy są dwubocznie symetryczne. Ich otwór gębowy otoczony jest wieńcem czułków. Potrafią regenerować narządy wewnętrzne, które w sytuacji zagrożenia wyrzucają przez otwór odbytowy.
Szkarłupnie należą do zwierząt trójwarstwowych, maja dobrze rozwiniętą celomę i są wtórouste. W budowie morfologicznej większości szkarłupni wyróżnia się tarczę, czyli część centralną oraz pięć lub więcej ramion.