Wieloszczety są organizmami rozdzielnopłciowymi, u których dochodzi do zapłodnienia zewnętrznego, ponieważ gamety uwalniane są do wody, gdzie następuje ich połączenie. Ich rozwój jest złożony, najpierw wykształca się orzęsiona larwa, która po pewnym czasie opada na dno i przeobraża się w postać dorosłą.
Skąposzczety i pijawki są natomiast głównie obojnakami, u których zachodzi zapłodnienie krzyżowe. Dojrzałe płciowo osobniki łączą się ze sobą przez śluz i przekazują sobie nasienie, które przechowywane jest w zbiornikach nasiennych. Następnie z wydzieliny gruczołów powstaje otoczka, która zostaje przekształcona w kokon. W tym momencie następuje zmiana dalszego rozwoju u skąposzczetów i pijawek.
Skąposzczety wykazują zapłodnienie zewnętrzne, do kokonu zostaje złożona komórka jajowa i plemniki, kokon zaczyna tężeć, a w jego wnętrzu rozwija się jajo.
U pijawek natomiast obserwuje się zapłodnienie wewnętrzne, do kokonu trafiają już zapłodnione komórki.
Zarówno skąposzczety jak i pijawki przechodzą rozwój prosty, młode osobniki są podobne do dorosłych.
Niewiele wieloszczetów i skąposzczetów może rozmnażać się bezpłciowo. Dochodzi wtedy do poprzecznego podziału ciała i regeneracji brakującego fragmentu.
Umiejętności tej regeneracji zależą od rodzaju grupy pierścienic. Skąposzczety mają małe zdolności regeneracji, wieloszczety duże, ponieważ u nich możliwa jest również regeneracja czułek i parapodiów, a pijawki mają te zdolności minimalne, u nich gojeniu ulegają tylko rany. Wybrane gatunki pierścienic potrafią rozmnażać się partenogenetycznie.