Przyczyny zawarcia unii lubelskiej sięgają wcześniejszych wydarzeń i dążeń obu państw do umocnienia swojej pozycji w Europie. Wcześniejsza unia personalna między Polską a Litwą, zawarta w 1386 roku w wyniku małżeństwa Jadwigi Andegaweńskiej z Władysławem II Jagiełłą, stworzyła pewne podstawy współpracy, ale jednocześnie oba kraje zachowały pewną autonomię. Jednak w XVI wieku obie strony zaczęły odczuwać potrzebę jeszcze silniejszego związku, ze względu na wspólne zagrożenia militarne i polityczne ze strony rosnącej potęgi państw ościennych i wyzwań wewnętrznych.
Unia miała na celu umożliwienie wspólnej obrony przed Rosją i Imperium Osmańskim, które stanowiły zagrożenie dla obu stron. Umocnienia związków z Litwą domagał się także ruch egzekucyjny, którego członkowie obawiali się bezpotomnej śmierci Zygmunta II Augusta. Istotną rolę odegrała też litewska szlachta, która pragnęła zrównania w przywilejach i prawach ze szlachtą polską. Motywowane było obawą o utratę wpływów litewskiej magnaterii, która wynikała z bezpośredniego włączenia części ziem Wielkiego Księstwa Litewskiego do Korony.
Unia lubelska miała istotne skutki zarówno dla Polski, jak i Litwy. W przypadku Polski, umocniła jej pozycję jako jednego z największych państw w Europie, gdyż zyskała ona dostęp do obszernych ziem litewskich, rozszerzając swoje wpływy na Wschodzie. W przypadku Litwy, unia lubelska była początkiem procesu asymilacji kulturalnej i politycznej z Polską. Wielkie Księstwo Litewskie straciło swoją odrębność jako niezależne państwo, stając się częścią Rzeczypospolitej. Wiązało się to jednak także z pozytywnymi skutkami, takimi jak rozwój handlu, wzrost stabilności politycznej i przyspieszenie procesów modernizacyjnych.
Istotnym postanowieniem porozumienia było ustalenie, że Rzeczpospolita Obojga Narodów miała prowadzić jednolitą, zjednoczoną politykę na arenie międzynarodowej, co umożliwiało wspólne i skuteczne działania na rzecz bezpieczeństwa i interesów obu narodów. Wprowadzono także wspólną monetę, co ułatwiło handel i wymianę towarów między różnymi regionami. Utworzono wspólny sejm i senat, które składały się z przedstawicieli szlachty obu narodów. Sejm pełnił rolę organu ustawodawczego i decyzyjnego, gdzie podejmowano kluczowe decyzje dotyczące państwa. To postanowienie zapewniało reprezentację obu narodów i umożliwiało wspólne podejmowanie decyzji. Unia Lubelska gwarantowała również równość i wolność wyznania. To postanowienie miało na celu zjednoczenie społeczeństwa i zapewnienie pokoju religijnego w państwie. Rzeczpospolita była znana ze swojej tolerancji religijnej, co przyciągało do niej uchodźców religijnych z innych części Europy.
Unia realna to forma porozumienia między państwami, w ramach której zachowują one swoją odrębność polityczną, prawno-ustrojową i kulturową, ale podlegają wspólnemu władcy. Oznacza to, że monarcha sprawuje władzę nad każdym z krajów, ale każde z nich zachowuje swoją niezależność i autonomię w sprawach wewnętrznych.