W XVI wieku ziemie Rzeczypospolitej doświadczyły znaczących zmian demograficznych i urbanizacyjnych. Ten okres był charakteryzowany przez intensywny przyrost populacji, który wynikał z poprawy warunków życia, w tym wyżywienia, warunków mieszkaniowych, higieny i wiedzy medycznej. Rozwój technik rolniczych przyczynił się do wyższych plonów, a rozwój handlu i transportu umożliwił dostarczanie żywności do obszarów dotkniętych klęskami głodu. Epidemie były rzadsze i miały ograniczony zasięg, dzięki izolacji ognisk chorób i stosowaniu kwarantanny. Miasta zaczęły zapewniać mieszkańcom dostęp do czystej wody poprzez budowę wodociągów, zwiększały liczbę szpitali i zatrudniały więcej lekarzy. Mimo to wysoka śmiertelność dzieci i kobiet w wyniku powikłań okołoporodowych nadal ograniczała wzrost populacji.
Pierwsze miasta na ziemiach polskich powstały w wyniku tzw. lokacji, czyli zakładania miast na podstawie aktu prawnego, który określał zasady ich zagospodarowania przestrzennego. Urbanizacja była związana nie tylko z zakładaniem nowych miast, ale także z rozwojem już istniejących osad. Otaczano je nowoczesnymi fortyfikacjami, zdolnymi przeciwstawić się ostrzałowi artylerii ogniowej. Przekształcano również centralne place miast, nadając im geometryczne kształty i zabudowując je według z góry przyjętej koncepcji. Powstawały przy nich pałace patrycjuszy i reprezentacyjne gmachy pełniące funkcje publiczne. Wpływało na to wiele czynników, w tym rozwój handlu, rzemiosła i produkcji, co przyciągało na tereny miejskie coraz większą liczbę ludności. Wzrost liczby mieszkańców miast wiązał się także z przenikaniem do wsi stylu życia typowego dla ośrodków miejskich, co przejawiało się w zmianie przyzwyczajeń mieszkańców wsi.
Jednak proces urbanizacji nie był jednolity na terenie całej Rzeczypospolitej – można było zaobserwować zróżnicowanie jego tempa i kierunków. Największy rozwój cechował miasta na terenach zasobnych w surowce mineralne, gdzie rozwijał się przemysł. Miasta te stawały się ważnymi ośrodkami społeczno-gospodarczymi.
W XVI wieku Rzeczpospolita przyciągała liczne grupy imigrantów i osadników, zarówno z sąsiednich krajów, jak i z dalszych regionów Europy. Wielu z nich przyczyniło się do rozwoju gospodarczego, nauki i sztuki w kraju. Szczególnie wielki wpływ mieli osadnicy niemieccy, którzy zasiedlali zachodnie krańce kraju, doprowadzając tym do urbanizacji i uprzemysłowienia regionu. Dzięki ich działalności rozwinęły się przede wszystkim kopalnie i zakłady tekstylne.